La serie fu prodotta in Germania Ovest a partire dal 1973 dalla ZDF, il secondo canale pubblico, sulla scia del successo ottenuto da Der Kommissar, omologa serie poliziesca tedesca trasmessa dal 1969 come risposta all'invasione dei telefilm americani. Per la nuova serie la produzione tentò infatti di attribuire un cognome americaneggiante seppure locale al personaggio: per ispirazione si consultò l'elenco telefonico di Monaco, riscontrando numerosi abbonati di nome Derrick.
Gli attori protagonisti sono Horst Tappert (1923-2008), nei panni dell'ispettore capo Stephan Derrick, e Fritz Wepper, nei panni dell'ispettore Harry Klein, fedele assistente di Derrick fino all'ultima puntata.
Derrick debuttò sul canale della ZDF nel 1974. Il pubblico decretò il successo della nuova serie fin dall'inizio mentre la critica, come avvenne alcuni anni dopo al debutto in Italia nel 1979, lo stroncò giudicandolo noioso. Le penne di Ugo Buzzolan[2] e Arturo Lanocita furono impietose nel giudicarlo quale "una mediocre produzione tedesca"[3]. Il parere critico mutò con il passare del tempo, considerato l'indice di ascolto costantemente alto negli anni a seguire.
Derrick batté tutti i record della televisione tedesca: nel 1982 venne girata la centesima puntata Il cadavere nell'Isar, nel 1991 la n° 200 Un caso aperto (che ha valso a Horst Tappert l'ingresso nel Guinness dei Primati come il poliziotto televisivo europeo più longevo) fino ad arrivare al dicembre 1997 quando venne girato a Monaco di Baviera il 281º ed ultimo episodio, sempre con gli stessi attori protagonisti e la stessa troupe del 1973: Horst Tappert, Fritz Wepper, Helmut Ringelmann (produttore) e Herbert Reinecker (sceneggiatore).
La serie ebbe un vasto successo internazionale: fu trasmessa in vari paesi europei (tra cui Italia, Francia e Gran Bretagna), asiatici (tra cui Cina, India, Iran), africani (tra cui Sud Africa, Camerun, Kenya, Uganda) e in Australia.
L'ispettore Derrick debuttò in Italia su Rai 2 in prima serata l'11 gennaio 1979, con l'episodio Colpo Grosso, in una serie chiamata Nove casi per l'Ispettore Derrick, selezione di episodi fino allora prodotti. Pressoché sconosciuti gli interpreti principali, Colpo Grosso si avvale dell'attore noto anche in Italia Horst Buchholz nel ruolo di un ex professore di liceo menomato da un incidente. Altre puntate puntavano su grandi partecipazioni femminili della scena tedesca, come Lilli Palmer e Maria Schell. Vi fu un'apparizione dell'italiano Amedeo Nazzari nell'episodio L'uomo di Portofino ripreso in alcune sequenze con audio in presa diretta, recitando monologhi in italiano a degli interlocutori fuori campo, un espediente per agevolare i colleghi di lingua tedesca. Alcune scene furono girate proprio a Portofino, al Molo Umberto I. L'attore, malato da tempo, interpreta un medico compiacente poi pentito, in vista della propria morte.
L'anno seguente, il 1980, la RAI trasmise altri episodi sempre in numero limitato fino a diventare, consolidatosi l'indice di ascolto italiano, un appuntamento costante quasi ininterrotto. Negli anni la fascia oraria di trasmissione venne più volte modificata, mantenendo comunque la considerevole audience. Il record di ascolti si ebbe con l'episodio Gli amici morti di Isolde, seguito da 6 milioni di spettatori.
L'ultimo episodio è stato trasmesso in Germania nell'ottobre 1998 con il titolo Das Abschiedsgeschenk (lett. Il dono dell'addio), e poi in Italia il 30 giugno 2000 alle 18.50 con il titolo Addio, Ispettore Derrick.
Dal 18 settembre 2006 il canale Fox Crime, del pacchetto satellitare Sky Italia, ha iniziato la messa in onda degli episodi della serie in una versione completamente restaurata e reintegrata delle scene mancanti nell'originale edizione RAI dei primi anni '80. Per tale motivo alcune scene sono nella originale lingua tedesca con sottotitoli in italiano. Tra il 2006 ed il 2007 l'intera serie è stata restaurata e rimasterizzata in digitale.
A partire dall'ottobre 2012 l'emittente televisiva della CEI, TV2000, inizia la trasmissione di circa ottanta episodi, la maggior parte dei quali relativi ai primi anni della serie; gli episodi sono quasi sempre trasmessi integralmente, salvo alcuni tagli in caso di scene di nudo.
Il 2 maggio 2013, in seguito alla scoperta della passata militanza di un giovane Horst Tappert nelle Waffen-SS durante la guerra, la ZDF e l'emittente olandese Omroep Max sospendono la trasmissione delle repliche, successivamente interrotte anche da France 3, RTBF e Rai 3.
Tuttavia, nel 2016, la ZDF ha dichiarato che non esiste alcuna messa al bando permanente della serie, ma che, semplicemente, al momento non sono previste repliche della trasmissione